【机械行业标准(JB)】 搬运机器人 通用技术条件

中华人民共和国机械行业标准
搬运机器人
通用技术条件
主题内容与适用范围
本标准规定了搬运机器人的技术要求，试验方法和检验规则等。JB/T 5063-91
本标准适用于各类搬运机器人。以搬运为主的多功能机器人也应参照使用。2引用标准
GB 191
包装储运图示标志
液压系统通用技术条件
GB 3766
GB4768
GB 4879
GB4943
GB 5048
GB6833
GB7932
GB 11291
防霉包装技术要求
防锈包装
数据处理设备的安全
防潮包装
电子测量仪器的电磁兼容性试验规范气动系统通用技术条件
工业机器人安全规范
GB/T 12645
ZB J50 002
ZB J28 001
3分类
工业机器人性能测试方法
机床数字控制系统通用技术条件工业机器人验收规则
3.1按坐标型式分为：
a.直角坐标型搬运机器人；
b．圆柱坐标型搬运机器人；
c.球坐标型搬运机器人；
d．关节型搬运机器人。
3.2按驱动方式分为：
a.液压式搬运机器人；
b.气动式搬运机器人；
c.电动式搬运机器人。
3.3按伺服方式分为：
a.伺服型搬运机器人
b.非间服型搬运机器人。
3.4按负载重量分为
a．特轻型搬运机器人，额定负载≤1kg；b．轻型搬运机器人，额定负载>1-10kg中华人民共和国机械电子工业部1991-06-11批准176
1992-07-01实施
JB/T 5063 91
c．中型搬运机器人，额定负载>10～50kg；d.重型搬运机器人，额定负载>50～100kg：e.超重型搬运机器人，额定负载>100kg。3.5按作业环境分为：
a，室内--般环境搬运机器人；bzxz.net
b．特殊环境搬运机器人。
3.6按安装方式分为：
a，地面固定式搬运机器人；
b．悬吊式搬运机器人；
c：附属式搬运机器人
d．可移动式搬运机器人。
4性能
搬运机器人的性能指标参数，应在产品标准中规定，包括下列各项；a，坐标型式；
b。轴数；
c．额定负载（额定负载值的选取应采用优先数系的基本系列R10)，d.极限负载；
e.各轴运动范围；
f.工作空间：
g，最大单轴速度；
h．最大合成速度；
1．循环时间：
i．位姿准确度及重复性；
k，基本动作控制方式；
1.程序存储容量；
m.输入输出接口；
Ⅱ．编程方式；
0．驱动方式；
p.动力源参数及耗电功率；
q．外形尺寸及重量。
5技术要求
5.1一般要求
5.1.1搬运机器人（以下简称机器人）应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定，5.1.3当机器人配有夹持器时，其性能应符合标准规定。5.2外观和结构
5.2.1机器人结构应布局合理，操作厅便，造型美观，便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向5.2.4机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。177
JB/T 5063 - 91
5.2.5机械接口若采用圆形机械接口，应符合附录A（补充件)的规定。5.3功能
5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.4液压系统
用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB3766的规定。液压源的压力波动值应符合产品标准规定。
5.5气动系统
用气动驱动的机器人，其气动系统应符合GB7932的规定。5.6安全
5.6.1基本要求
机器人的安全应符合GB11291的规定。5.6.2接地
机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“1”。
接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1。5.6.3绝缘电阻
机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ。5.6.4耐电强度
机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值1500V持续1 min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。5.7连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h。工作应正常，5.8噪声
机器人在空载运行时，所产生的噪声，在产品标准中规定。5.9电源适应能力
当供电电网电压波动，在额定电压的+10%、一15%，频率为50Hz士1Hz时，机器人工作应正常。5.10电磁兼容性
5.10.1辐射敏感度
机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.10.2磁场敏感度
机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定，5.11环境条件
5.11.1环境气候适应性
机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表1
环境条件
环境温度
相对湿度
大气压力
工作条件
0～40 ℃
A90%(40 )
注：特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。178
86~106 kPa
贮存、运输条件
40+55
≤93%(40 C)
5.11.2耐振性
JB/T 5063-91
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5～55Hz，振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。5.12耐运输性
机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.13可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF)和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于2000h。MTTR不大于30min。5.14成套性
5.14.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用户选购的夹持器。5.14.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具。5.14.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品台格证明书。
6试验方法
6.1试验条件
见ZBJ28001第5.1条。
6.2外观和结构
按ZBJ28001第5.2条进行检查，应符合要求6.3功能检查
见ZBJ28001第5.3条。
6.4性能测试
6.4.1各轴位移量测量
见ZBJ28001第5.4.1条。
6.4.2工作空间测量
见ZBJ28001第5.4.2条。
6.4.3最大单轴速度测量
见GB/T12645第8.1条。
6.4.4最大合成速度测量
见GB/T12645第8.2条。
6.4.5循环时间
机器人从抓住工件时刻起，沿工作空间位姿测试点P:～P4运行，完成一次抓放搬运动作即为-一个工作循环。用电子秒表测量10次工作循环所需时间，求平均值。重复3次，其值应符合产品标准规定。6.4.6位姿准确度
见GB/T12645第9.2条。
6.4.7位姿重复性
见GB/T12645第9.1条。
6.5安全试验
6.5.1接地电阻测量
见GB4943第2.2.5条。
6.5.2绝缘电阻测量
见ZBJ50002第3.4条。
6.5.3耐电强度试验
见ZBJ50002第3.5条
179
6.6
连续运行试验
见ZBJ28001第5.6条。
6.7
噪声测试
见ZBJ28001第5.7条。
6.8
电源适应能力试验
见ZBJ28001第5.8条。
6.9电磁敏感度试验
6.9.1辐射敏感度试验
3—91
JB/T 5063
按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.9.2磁场敏感度试验
按GB6833.2规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.10环境气候适应性试验
见ZBJ28001第5.10条。
6.11振动试验
见Z3J28 001第5.11条。
6.12运输试验
现ZBJ28001第5.12条。
6.13可靠性试验
中产品标准规定。
7检验规则
见ZBJ28001第3章。
8检验项目
见表2。
表2
序
1
3
7
8
9
10
号
11
12
13
14
180
项目
检验
外观和结构
功
能
液压系统
气动系统
各轴运动范围
工作空间
最大单轴速度
性能
安全
最大成速度
循环时间
位姿准确度
位姿重复性
接地电阻
绝缘电阻
耐电强度
技术要求
5.2条
5.3条
5.4条
5.5条
4e条
41条
4g条
4h条
4i条
4条
5.6.2条
5.6.3条
5.6.1条
检验方法
6.2条
6.3条
6.4.1条
6.4.2条
6.4.3条
6.4.4条
6.4.5条
6.4.6条
6.4.7条
6.5.1条
6.5.2条
6.5.3茶
出广检验
0
O
O
(
(
型式检验
T
9
序
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
号
检验项目
连续运行
噪
声
电源适应能力
辐射敏感度
磁场嫩感度
环境气候适应性
耐振性
耐运输性
可靠性
耗电功率
注：“”为检验项目。
标志、包装、运输和贮存
9.1标志
JB/T 5063 - 91
续表2
技术要求
5.7条
5.8条
5.9条
5.10.1条
5.10.2条
5.11.1条
5.11.2条
5.12条
5.13条
4p条
9.1.1机器人产品上应装有标牌。标牌上应包括下述内容：a.产品名称；
b．产品型号；
c．额定负载：
d．动力源参数及耗电功率；
e，外形尺寸和重量：
f.生产编号：
器，制造单位名称；
h．出厂年、月。
9.1.2包装标
包装箱外表面上，应按GB191规定做图示标志。9.2包装
9.2.1机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定。9.2.3控制装置应单独包装。
包装材料应符合GB4768.GB4879、GB5048的规定。9.2.41
9.2.5若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定，包装箱内应有下列文件：
9.2.6
a.特性数据表和产品合格证明书；b、使用说明书及安装图：
c.随机备件、附件及其清单，
d.装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输
运输、装御时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。检验方法
6.6条
6.7条
6.8茶
6.9.1条
6.9.2条
6.10条
6.11条
6.12条
6.13条
出厂检验
O
型或检验
C
O
C
9.4贮存
长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0～40℃，相对湿度不人于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定181
?
45
xm
a
节圆直径4.
第1系列
25
40
63
100
160
250
0. 02
4-d-7H均布
[A
d
第2系列
31.5
50
80
125
200
h8
31.5
40
50
63
80
100
125
160
200
250
315
JB/T 5063—91
附景A
圆形机械接口尺寸图表
（补充件）
+ xm
?
30
a
[0. 024
6—d4—7H 均布
AB
图A1［
圆形机械接口
表A1
d?
H?
16
20
25
31.5
40
50
63
80
100
125
160
注：1）节圆直径d,优先选用第1系列。圆形机械接口尺寸
d
M4
M5
M6
M8
M10
M12
2）孔深根据末端执行器连接装置的材料确定。附加说明：
ds
H?
4
5
6
10
12
6
W8
本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口。t2
4
≥5
26
8
≥10
≥12
本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。182
ts
w4
6
8
2
A
Z0. 01A
1s×45°
F
?
[ 0. 02 A
mm
ts
0.1
0.15
0.2
t
0.5
孔数

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